илюхин ю в компьютерное управление мехатронными системами учебное пособие
Компьютерное управление мехатронными системами : Учеб. пособие
Купить
Реферат по теме Компьютерное управление мехатронными системами : Учеб. пособие
Курсовая по теме Компьютерное управление мехатронными системами : Учеб. пособие
ВКР/Диплом по теме Компьютерное управление мехатронными системами : Учеб. пособие
Диссертация по теме Компьютерное управление мехатронными системами : Учеб. пособие
Заработать на знаниях по теме Компьютерное управление мехатронными системами : Учеб. пособие
ХАИ. Факультет системы управления летательных аппаратов
Системы управления мехатронными и робототехническими системами
Мобильная мехатронная система
От компьютера к роботу, от робота к человеку | Алексей Бобцов | Лекториум
МГУ имени М.В.Ломоносова Мехатронные и робототехнические комплексы
Институт двигателей и энергетических установок Оцифровка контуров объектов с помощью системы технического зрения
Alphajet Введение в теорию кибернетических систем
Факультет мехатроники и автоматизации
ГАЙД ПО РОБОТОТЕХНИКЕ 2 / Погружение в тему
Управление в технических системах
Как быстро и просто решить задачи гидрогазодинамики и теплообмена?
Большинство разработчиков современных предприятий сталкиваются с необходимостью решать задачи теплообмена, динамики жидкости и газа.
Мехатроника. Профессия будущего. Лаборатория мехатроники в ТТИ МИФИ. Куда пойти учиться?
VIDEO PRODUCTION / Digital-agency AVIST CREATIVE
Институт электротехники и электрификации (ИЭТЭ, ранее ИЭТ)
Приемная комиссия МЭИ
Кафедра Световых технологий и оптоэлектроники
ITMO University / Университет ИТМО
Лекция 2 | Локализация мобильных роботов | Кирилл Кринкин | Лекториум
от ЭлектроПривода и Автоматики к РоботоТехнике и МехаТронике
Инфокоммуникационные протоколы / ИТМО
Модель октокоптера в SimInTech
Демонстрация модели октокоптера в SimInTecn.
Информатика как наука
Преимущества обучения по программам магистратуры в области современной механики, робототехники и IT
Демонстрационный экзамен Мехатроника по стандартам WorldSkills СПб ТКУиК 03.05.17 Day 1
Студенты инженерного факультета РУДН собрали программируемых мобильных роботов
Серия лекций перед хакатоном: 1. Ролич Алексей
«3D технологии виртуальной реальности»
Математические модели в задачах современной механики, робототехники и IT-индустрии
5. Виртуальная пусконаладка и оптимизация работы производственного оборудования
Системы управления промышленных роботов. Лекция Ивана Ермолова
Факультет «Автоматизация, мехатроника и управление»
Система мониторинга ИБ АСУ ТП и приказ ФСТЭК России №239. Как и когда переходить к блокировке?
Мехатроника, Технический Колледж Управления и Коммерции
Уроки труда: кто такие мехатроники и мобильные робототехники и где этому учат в России?
what is Mechatronics Engineering Design, Mechatronics Systems, we will learn Mechatronic System. Antilock Bracking System as a mechatronics system.
Институт двигателей и энергетических установок
День открытых дверей «Факультета информационных технологий и компьютерных систем»
Официальный канал ОмГТУ
Презентация направлений Инженерной школы информационных технологий и робототехники
Привода промышленных роботов. Лекция Ивана Ермолова
1 История развития робототехники Жайлыбаева А.О
Department Computer Science and IT
Мехатроника и робототехника. Магистратура
Вебинар «Мехатроника на производстве»
ОЦК «Мехатроника» АО ЧМЗ г. Глазов.
Отраслевые центры компетенций
Изучаем автоматизированные системы на уроках технологии
Канал для педагогов. Российский учебник
Жатайский техникум 1
Мехатроника и робототехника новинка
Геннадий Рекунович Образование в Польше
Мехатроника в Первоуральске
Компьютерное управление мехатронными системами
Мехатронные системы платформенного типа. Планирование траектории движения схвата в декартовой системе координат. Матрицы перехода между системами координат. Дискретные промежутки времени. Решение кинематической задачи. Определение траектории сближения.
| Рубрика | Программирование, компьютеры и кибернетика |
| Вид | методичка |
| Язык | русский |
| Дата добавления | 06.07.2012 |
| Размер файла | 975,3 K |
Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Размещено на http://www.allbest.ru/
Размещено на http://www.allbest.ru/
ПО КУРСОВОМУ ПРОЕКТИРОВАНИЮ
«КОМПЬЮТЕРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ МЕХАТРОННЫМИ СИСТЕМАМИ» И «СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОВ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ»
3. Методы планирования траектории
4. Методы решения ОЗ по положению
5. Методы решения ОЗ по скорости
6. Влияние нижнего уровня управления
7. Определение ошибок выполнения реальной траектории
8. Перечень основных тем курсовых проектов
Настоящее пособие предназначено для оказания методической помощи студентам, выполняющим самостоятельную работу и курсовой проект по дисциплинам: «Компьютерное управление мехатронными системами» и «Системы управления роботов и робототехнических систем».
На примерах известных учебных и промышленных мехатронных систем и манипуляторов предлагается задача построения управляющих алгоритмов для заданных траекторий движения объекта или его управляющего органа в рабочем пространстве. Эти алгоритмы определяются для позиционного и контурного режимов с учётом приводного (нижнего) уровня.
При решении указанных задач используются материалы основных разделов указанных курсов с привлечением численных и, по возможности, аналитических методов расчёта. Используются также методы декомпозиции системы.
Необходимость такого пособия вызвана ещё и тем, что в нём с единых позиций рассмотрены различные математические выводы уравнений движения при соблюдении единства изложения и принятых обозначений. Понятно, что рассмотрены лишь некоторые решения задач. Появление по инициативе студентов иных решений может только приветствоваться при описании преимуществ последних.
Курсовой проект должен содержать введение, основной текст в виде отдельных глав и выводы.
Во введении анализируются различные литературные источники, соответствующие рассматриваемой проблеме, и обосновывается постановка задачи.
Основной текст должен состоять из отдельных глав, которые соответствуют пунктам, представленным в оглавлении настоящего методического указания. В процессе изложения в тексте должны быть указаны все математические выводы или формулы с указанием ссылок, откуда они приведены. После чего можно указать и их программное выполнение отдельно или в виде ссылок на приложение. В последней главе, определяющей точность исполнения заданной траектории, необходимо привести графические результаты расчётов при изменении соответствующих параметров объекта или настроек регулятора.
В итогах представляется окончательный алгоритм расчета, его программное выполнение и требования к выбору параметров.
Проект выполняется на стандартных листах формата А-4. Первый лист является титульным с наименованием министерства, института, кафедры, курса, группы и фамилии студента и преподавателя; указывается название проекта. В конце проекта прилагается диск с записанной программой.
Выполнение проекта в соответствии с заданием строго регламентируется по времени для каждого пункта. Несоответствие
его даёт право преподавателю снижать оценку.
Ниже приводится минимальный перечень используемых объектов.
2.1 Манипулятор «Scara»
Создание высокоэффективных систем управления исполнительными движениями роботов и мехатронных устройств на основе технологически обусловленного метода синтеза тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, доктор технических наук Илюхин, Юрий Владимирович
Оглавление диссертации доктор технических наук Илюхин, Юрий Владимирович
1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ НАУЧНОЙ ПРОБЛЕМЫ ПОСТРОЕНИЯ
ЭФФЕКТИВНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ
РОБОТОВ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ.
1.1. Проблема повышения эффективности и конкурентоспособности систем управления исполнительными движениями для промышленной робототехники.
1.2. Классификация роботизированных технологических операций и формирование требований к системам управления контурными исполнительными движениями роботов.
1.3. Анализ современных тенденций развития систем управления движением в робототехнике и мехатронике.
1.4. Цель и задачи диссертационного исследования.
2. КОНЦЕПЦИЯ ЭВОЛЮЦИОННОГО ТЕХНОЛОГИЧЕСКИ
ОБУСЛОВЛЕННОГО СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
РОБОТОВ ОГРАНИЧЕННОЙ СЛОЖНОСТИ НА ОСНОВЕ
2.1. Обобщенные показатели сложности технологических операций и факторы, влияющие на точность и производительность исполнительных движений технологических роботов.
2.2. Основные принципы и подходы к синтезу систем управления исполнительными движениями.
2.3. Сущность эволюционного технологически обусловленного синтеза высокоэффективных систем управления технологических роботов.
2.4. Математические модели и программы визуального компьютерного моделирования технологических роботов и их компонентов.
2.6. Выводы по второй главе.
3. КОНЦЕПТУАЛЬНЫЙ СИНТЕЗ БАЗОВЫХ ВАРИАНТОВ СИСТЕМ
УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РОБОТОВ НА ОСНОВЕ
МОДЕЛЕЙ ТОЧНОСТИ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ДВИЖЕНИЙ.
3.1. Подход к концептуальному синтезу систем управления роботов при групповом учете факторов, влияющих на точность исполнительных движений.
3.2. Концептуальная модель погрешности установившихся исполнительных движений при учете влияния первой группы факторов.
3.3. Концептуальная модель погрешности установившихся движений рабочего органа по прямолинейной программной траектории
3.4. Концептуальная модель погрешности установившихся движений рабочего органа по дуге окружности.
3.5. Формирование базовых системных требований к организации управления технологическими роботами на основе концептуальных моделей точности исполнительных движений
3.6. Выводы по третьей главе.
4. СИНТЕЗ ЦИФРОВЫХ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ПРИВОДОВ КАК
МЕХАТРОННЫХ ПОДСИСТЕМ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РОБОТОВ
4.1. Построение и анализ функциональных и аппаратурных структур цифровых исполнительных систем.
4.2. Синтез цифровых следящих приводов технологических роботов на основе аналогии частотных свойств их импульсных и непрерывных моделей.
4.3. Выбор значений параметров настройки непрерывного аналога ЦСП из соображений ограничения сложности системы компьютерного управления.
4.4. Синтез внутренней цифровой подсистемы ЦСП и выбор максимального допустимого периода дискретности.
4.5. Формирование разностных уравнений алгоритмов регулирования.
4.6. Выводы по четвертой главе
5. МЕТОДЫ ОБЕСПЕЧЕНИЯ ТОЧНОСТИ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ДВИЖЕНИЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РОБОТОВ, ФУНКЦИОНИРУЮЩИХ
БЕЗ КОНТАКТА РАБОЧЕГО ОРГАНА С ОБРАБАТЫВАЕМЫМ
5.1. Повышение точности движений на основе многоканальной программно-адаптивной коррекции и полиномиальных моделей задающих и возмущающих воздействий.
5.2. Построение прецизионных мехатронных приводных модулей, содержащих упругие механические передачи с люфтом.
5.3. Управление роботами и мехатронными устройствами при непрограммируемых и случайных составляющих во входных воздействиях с использованием прогнозирующих фильтров.
5.4. Оптимизация настройки компенсирующих связей следящих систем для работы с подвижными объектами.
5.5. Выводы по пятой главе.
6. ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ И ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ
ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РОБОТОВ ПРИ СИЛОВОМ ВОЗДЕЙСТВИИ
6.1. Особенности подхода к построению систем управления движением высокопроизводительных прецизионных роботов для механообработки.
6.2. Пространственная модель силового взаимодействия инструмента с обрабатываемым объектом как компонент математического описания системы «робот-процесс механообработки».
6.4. Исследование динамических свойств следящего привода с главной обратной связью по положению объекта управления при выполнении механообработки.
6.5. Исследование точности исполнительных движений при роботизированной механообработке путем компьютерного моделирования.
6.6. Обеспечение высокопроизводительной роботизированной механообработки на основе нелинейной адаптивной коррекции контурной скорости и предотвращения функциональных отказов системы управления движением.
6.7. Выводы по шестой главе.
7. ПРИМЕНЕНИЕ РАЗРАБОТАННЫХ МЕТОДОВ АНАЛИЗА И СИНТЕЗА В ПРАКТИКЕ ПРОЕКТИРОВАНИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
РОБОТАМИ И МЕХАТРОННЫМИ СИСТЕМАМИ.
7.1. Разработка и исследование прецизионного мехатронного модуля движения для системы дистанционной лазерной резки с интегрированными исполнительными и сенсорными компонентами.
7.2. Разработка и исследование специализированного робота со сдвоенными шарнирами и тросовыми передачами для нанесения покрытий методом распыления.
7.3. Пример компьютерной системы управления учебным роботом с цифровыми следящими приводами.
7.4. Проектирование электромеханической исполнительной системы лазерного технологического комплекса для резки листовых материалов.
7.5. Выводы по седьмой главе.
Рекомендованный список диссертаций по специальности «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», 05.02.05 шифр ВАК
Повышение точности и быстродействия промышленных мехатронных электропневматических следящих приводов на основе аппаратной и программной интеграции мехатронных компонентов 2010 год, кандидат технических наук Харченко, Александр Николаевич
Анализ и синтез робототехнических и мехатронных комплексов для крупнопанельного и монолитного строительства 2006 год, доктор технических наук Паршин, Дмитрий Яковлевич
Повышение производительности мехатронных систем лазерной обработки на основе взаимосвязей контурной точности с программными параметрами движения и динамическими свойствами приводов 2009 год, кандидат технических наук Заруднев, Александр Сергеевич
Разработка интеллектуальной системы управления мобильными роботами на основе следящей системы технического зрения и нечёткой логики 2008 год, кандидат технических наук Баранов, Дмитрий Николаевич
Развитие нейросетевых технологий для управления мехатронными системами 2003 год, кандидат технических наук Гарцеев, Илья Борисович
Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Создание высокоэффективных систем управления исполнительными движениями роботов и мехатронных устройств на основе технологически обусловленного метода синтеза»
Анализ потребностей и тенденций развития современной промышленности свидетельствует о перспективности роботов и мехатронных устройств для автоматизированного машиностроения. Речь идет, прежде всего, о технологических роботах, предназначенных для выполнения широкого круга основных технологических операций, например, дуговой сварки, лазерной резки, нанесения покрытий, зачистки заусенцев, полирования, сверления и ряда других операций. Отличительной чертой таких роботов является необходимость использования контурных систем управления для осуществления движений рабочего органа по назначенной траектории, выбранной в соответствии с особенностями выполняемой технологической операции.
Современный этап развития робототехники характеризуется усилением конкуренции в области создаваемого производственного оборудования. Это проявляется в нарастающем ужесточении требований к качеству роботов в целом и их систем управления в частности, вызванном появлением и освоением новых прецизионных и высокопроизводительных технологий. Возникает необходимость в создании нового поколения систем управления, обладающих новыми возможностями и способных решить поставленные производственные задачи более эффективно, с меньшими затратами. Такие системы имеют большую надежность и меньшую стоимость и поэтому наиболее предпочтительны.
Появление данного исследования вызвано необходимостью решения актуальной проблемы повышения конкурентоспособности и расширения сферы применения роботов и мехатронных устройств в автоматизированном машиностроении за счет повышения эффективности компьютерных систем управления. Один из аспектов этой проблемы связан с разработкой и использованием нового метода синтеза систем управления роботов, обеспечивающих достижение требуемого уровня точности движений и производительности роботов, выполняющих основные технологические операции. Особенность подхода к построению метода синтеза заключается в стремлении формировать высокоэффективные системы управления, гарантирующие выполнение требований к качеству движений робота, обусловленных спецификой выполняемой технологической операции, при наименьшей технической сложности систем управления. При этом основой для формирования процедур синтеза является мехатронный подход, отражающий современные тенденции развития и принципы робототехники и мехатроники. Поэтому речь идет о синтезе высокоэффективных компьютерных систем управления движением, выбор рациональной структуры и значений параметров которых обусловлен особенностями реализуемых технологических операций.
Таким образом, главная цель работы состоит в решении научной проблемы разработки высокоэффективных систем компьютерного управления исполнительными движениями технологических роботов и мехатронных устройств, построенных на основе мехатронного подходов и обладающих точностью, производительностью и уровнем технической сложности, адекватными выполняемым технологическим операциям.
Диссертационная работа основывается на результатах многолетних ис следований, выполненных автором в МГТУ «Станкин» при проведении госбюджетных и хоздоговорных НИР в области промышленной робототехники и создания лазерных технологических комплексов, а также в ЦНИИ автоматики и гидравлики при разработке систем управления и следящих приводов систем наведения и стабилизации. Исследование выполнено при поддержке грантов Министерства образования РФ «Разработка и исследование систем дистанционно-автоматического управления технологическими роботами» (1997 г.) и «Исследование и разработка методов проектирования конкурентоспособных систем управления прецизионных технологических роботов на основе концепции мехатроники» (2001 г.).
Автор выражает благодарность профессору B.C. Кулешову и профессору Ю.В. Подураеву за поддержку в работе, ценные советы и критический анализ материалов диссертации, профессору Б.К. Чемоданову и канд. техн. наук М.В. Баранову за рекомендации при выполнении исследований. Автор благодарен также коллективу кафедры «Робототехника и мехатроника» МГТУ «Станкин» за помощь в оформлении и активное участие в рассмотрении результатов данной работы.
Похожие диссертационные работы по специальности «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», 05.02.05 шифр ВАК
Структура и управление манипуляционных систем технологических роботов при лазерной резке объемных объектов 2005 год, кандидат технических наук Ифанов, Андрей Владимирович
Робототехнические и мехатронные системы театральной машинерии 2007 год, доктор технических наук Волков, Андрей Николаевич
Развитие технологий анализа, многокритериальной оптимизации и моделирования многосвязных мехатронных систем управления 2009 год, доктор технических наук Тягунов, Олег Аркадьевич
Аппаратно-программная реализация интеллектуальных регуляторов в быстродействующих системах автоматического управления 2000 год, кандидат технических наук Лысов, Никита Юрьевич
Интеллектуальные системы управления с ассоциативной памятью: Модели, алгоритмы и методы исследования 1999 год, доктор технических наук Романов, Михаил Петрович
Заключение диссертации по теме «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», Илюхин, Юрий Владимирович
Результаты работы применены в разработках ряда предприятий и в учебном процессе.
В НПО «ТАРИС» при выполнении НИР по созданию мобильного робота С-200 для контроля и ремонта трубопроводов использованы предложенный технологически обусловленный метод синтеза систем управления роботов, концептуальные модели точности исполнтельных движений и аналитические зависимости для выбора рациональных значений параметров мехатронных приводных модулей, а также способ вышения точности движений роботов за счет увеличения эквивалентной динамической жесткости манипулятора средствами компьютерного управления.
В ЦНИИ автоматики и гидравлики при проектировании многокоординатных комплексов наведения и стабилизации применены иерархический комплекс математических моделей и алгоритмы компьютерного моделирования базовых функциональных элементов, следящих приводов и управляемых многокоординатных опорно-поворотных устройств и многосвязных исполнительных механизмов, а при разработке и исследовании алгоритмов работы системы управления при маневрирующих объектах использован метод повышения точности системы, предусматривающий применение адаптивных цифровых прогнозирующих фильтров и автоматическую подстройку компенсирующих связей на основании результатов идентификации параметров.
В ОАО НПО «Алмаз» при создании системы управления излучением лазерной технологической установки для дистанционной лазерной резки применены предложенные структура и алгоритмы повышения точности локальной динамической информационно-измерительной подсистемы прецизионного мехатронного модуля контррефлектора телескопа с интегрированными силовыми, измерительными и управляющими элементами, а также математические модели и средства компьютерного исследования точности мехатронного приводного модуля.
Принципы построения и методы повышения точности устройств управления исполнительными движениями использованы в ОАО ЗВИ при разработке лазерного технологического комплекса для лазерной резки листовых материалов.
Методы исследования и синтеза технологически обусловленных исполнительных систем роботов с упругими механическими передачами применены при создании специального робота для нанесения покрытий методом распыления в рамках совместной работы университета «Станкин» с фирмой «LUCANUS» (ФРГ).
Принципы построения, методы синтеза и компьютерного моделирования систем управления используются в учебном процессе МГТУ «Станкин» по специальностям 2103 «Роботы и робототехнические системы» и 0718 «Ме-хатроника», а также воплощены при создании лабораторного образца робота с компьютерным управлением, предназначенного для проведения исследований и учебного процесса по дисциплине электромеханические и мехатронные системы.
Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Илюхин, Юрий Владимирович, 2001 год
5. Адаптивное управление станками / Под ред. Б.С. Балакшина. М.: Машиностроение, 1973. 688 с.
8. Аршанский М.М. Мехатронные технологии обработки материалов резанием // Мехатроника, 2000, №1, с. 39-41.
9. Афонин В.Л. Человек-оператор как элемент систем управления манипуляторами // Механика машин, 1974, Вып.46, с. 14-16.
10. Ю.Афонин В.Л., Морозов A.B. Управление технологическими роботами для механической обработки. М.: РАН, Институт машиноведения, 1995,-156с.
14. Баранов М.В., Бродовский В.Н., Илюхин Ю.В. Мехатронный приводной модуль поступательного перемещения для технологических машин // Ме-хатроника, № 4, 2000. с. 7-14.
15. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982.
17. Беленький Ю.М., Гравве В.В., Шебанов A.B. Бесконтактные моментные двигатели серии ДБМ // Приводная техника, № 10, 1998.
22. Богачев Ю.П. Мехатроника достижения и проблемы. // Приводная техника, №4, 1998.
23. Богачев Ю.П., Петриченко В.Н. Мехатронные модули движения приводы машин нового поколения. // Приводная техника, № 1, 1997.
28. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. М.: Высш.шк., 1986.-264 с.
29. Букатова И.Л. Эволюционное моделирование и его приложения. М.: Наука, 1979.-231 с.
31. Васильев А.Е., Леонтьев А.Г., Яковлев М.В. Мехатронные системы с мягким управлением // Материалы 11-ой научно-технической конфе-ренции «Экстремальная робототехника» СПб.: ЦНИИ РТК, Изд-во СПбГТУ, 2001.-с. 220-225.
32. Васильев В.И., Ильясов Б.Г. Интеллектуальные системы управления с использованием генетических алгоритмов. // Информационные технологии. Приложение к журналу, 2000, № 12. с.
35. Вентцель Е.С. Исследование операций. М.: Советское радио, 1972.-552с.
39. Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами: теория и приложения. Пер. с англ.- М.: Наука, 1985. 384 с.
40. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами: Пер. с англ.- М.: Мир, 1989.
41. Вычислительный комплекс на основе интегрирующих процессоров для управления и моделирования динамических систем / A.A. Битениекс, Ю.В. Илюхин, С.З. Лозинский, А.Ю. Суворов // Микропроцессорные системы контроля и управления. Рига, 1985.
50. Дорогов Н.В. Моделирование условий взаимодействия упругой системы и процесса резания. Л.: Ленинградский политехнический институт им. Калинина, депонированная рукопись, 1986, 12 с.
57. Илюхин Ю.В. Концептуальный синтез структуры управления исполнительными системами технологических роботов. Тезисы докладов Всероссийской научно-технической конференции «Новые материалы и технологии НМТ-98» Москва, 1998. 4 с.
61. Илюхин Ю.В. Дистанционно-автоматическое управление роботами, выполняющими контурно-силовые технологические операции в экстремальных условиях. / Материалы 9-ой научно-технической конференции «Экстремальная робототехника», СПб.:ЦНИИ РТК, 1998. с.182-188.
62. Илюхин Ю.В. Применение систем дистанционно-автоматического управления технологическими роботами для повышения эффективности и безопасности труда в машиностроении // Труды международной конфе-ренции
63. Производство. Технология. Экология. ПРОТЭК-98. М:. МГТУ «Станкин», 1998.-с. 146-148.
66. Илюхин Ю.В., Игнатов Д.А. Математическая модель процесса роботизированной механообработки литых деталей // Автоматизация и управление в машиностроении. М.: МГТУ «СТАНКИН», 2000.
67. Илюхин Ю.В., Игнатов Д.А. Исследование точности управления процессом роботизированной механообработки литых деталей // Автоматизация и управление в машиностроении. М.: МГТУ «СТАНКИН», 2000.
68. Илюхин Ю.В., Казмиренко В.Ф., Лобачев В.И. Динамика комплекса исполнительных систем с гидроприводами дроссельного регулирования как элемента сложной системы управления манипулятором // Труды МВТУ им. Баумана, № 221, 1976, с. 87 94.
69. Илюхин Ю.В., Левашов Д.Л., Подураев Ю.В. Алгоритм адаптивного контурного управления роботом / Тезисы доклада на всесоюзной научно-технической конференции. М.: ВНИИТЭМР, 1989,1с.
73. Инженерная психология в применении к проектированию оборудования : Справочник / Под ред. В.Т. Платонова М.:Мир,1985.
74. Инженерная психология в применении к проектированию оборудования / Под ред. Б.Ф. Ломова, В.И. Петрова. М.: Машиностроение, 1971.
76. Исследование ручного управления скоростью в режимах транспортных перемещений / О.М. Егорова, Ю.В. Илюхин, В.И. Лобачев, A.B. Кочетков // Труды МВТУ им. Баумана, № 200, 1974, с.
86. Коськин Ю.П. Введение в электромеханотронику. С-Пб.: Энергоатомиздат, 1991.-300 с.
88. Круглов Г.А. Специальные технологические процессы,- М.: Изд-во «Стан-кин», 1997. 187с.
92. Крутько П.Д., Максимов А.И., Скворцов Л.М. Алгоритмы и программы проектирования автоматических систем. М.: Радио и связь, 1988. — 306 с.
94. Кудинов В.А., Гришин В.М. Динамические частотные характеристики процесса шлифования // Станки и инструмент, № 1, 1972, с.7-9.
95. Кубарев Е.И., Кулешов B.C. Динамика систем моментной разгрузки и моментного масштабирования в копирующих манипуляторах // Механика машин, 1974, Вып.46, с. 37-40.
101. Лазерный раскройный комплекс / Проспект предприятия ЗАО «Лазерные комплексы», г. Шатура, 2000,1 с.
103. Лакота H.A., Лобачев В.И. Некоторые вопросы проектирования дистан-ционно-управляемых копирующих манипуляторов // Механика машин, Вып. 27-28. 1971.-с. 17-29.
105. Лизунов А.Б., Шнейдер А.Ю. Алгоритм управления адаптивным манипулятором при абразивной зачистке // Станки и инструмент, № 3, 1988, с.6-7.
107. Лохин В.М., Захаров В.Н. Интеллектуальные системы управления: понятия, определения, принципы построения // Мехатроника, №2, 2001, с. 27-35.
108. Лэм Г. Аналоговые и цифровые фильтры,- М.: Мир, 1982. 592 с.
109. Макаров И.М., Лохин В.М., Мадыгулов Р.У. и др. Применение экспертных регуляторов для систем управления динамическими объек-тами // Известия РАН. Теория и системы управления. 1995. №1. С.5-21.
110. Макаров И.М., Лохин В.М., Еремин Д.М. и др. Новое поколение интеллектуальных регуляторов // Приборы и системы управления. 1997. №3. С.2-6.
111. Макаров И.М., Лебедев Г.Н., Лохин В.М. и др. Развитие технологии экспертных систем для управления интеллектуальными роботами // Известия РАН. Теория и системы управления. 1994. №6. С. 161-176.
114. Манипуляционные системы роботов. / А.И. Корендясев, Б.Л. Саламандра, Л.И. Тывес и др.; Под общ. ред. А.И. Корендясева. М.: Машиностроение, 1989.
115. Мартинов Г.М., Сосонкин B.JI. Концепция числового программного управления мехатронными системами: проблема реального времени // Ме-хатроника, 2000, №3, с. 37-41.
121. Мехатроника / Исии Т., Симояма И., Иноуэ X. и др. Пер. с япон. М.: Мир, 1988.-318с.
122. Мехатронный станок. Проспект завода «Свердлов»,- 1999,- 1 с.
126. Митрофанов В.Г., Соломенцев Ю.М. Вопросы создания компьютеризированных интегрированных производств // Мехатроника, 2000, №1, с. 1619.
132. Мозжечков В.А. Формализация и методы синтеза простых структур в процессе проектирования систем управления. Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук.-Тула: 2001 38с.
133. Морозов A.B. Гибридное оптимальное управление роботизированной операцией механообработки // Технология, оборуд., орг. и экономика ма-шиностроит. пр-ва. Сер. 1, вып. 7. М.: ВНИИТЭМР, 1988.
136. Нильсон Н. Принципы искусственного интеллекта. М.: Радио и связь, 1985.-376 с.
137. Новиков В.А., Рассудов Л.Н. Тенденции развития электроприводов, систем автоматизации промышленных установок и технологических комплексов // Электротехника, 1996, № 6. с. 3-12.
138. Оборудование для гидроабразивной резки / Проспект предприятия ЗАО «Лазерные комплексы», г. Шатура, 2000, 1 с.
141. Острём К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ. М.: Мир, 1987.-480 с.
144. Подураев Ю.В., Кулешов B.C. Принципы построения и современные тенденции развития мехатронных систем // Мехатроника, 2000, №1, с. 510.
145. Подураев Ю.В. Построение мехатронных модулей на основе синерге-тической интеграции элементов // Мехатроника, 2000, №2, с. 22-26.
150. Прецизионное оборудование нового поколения. Проспект фирмы АО «ЛАПИК», 1998.
152. Проектирование следящих систем с помощью ЭВМ / Под ред. В.С.Медведева М.: Машиностроение, 1979,- 367 с.
157. Путов В.В. Адаптивное управление динамикой сложных мехатронных систем // Мехатроника, 2000, №1, с. 20-25.
166. Саати Т. Принятие решений. Метод анализа иерархий. М.: Радио и связь, 1993.-320 с.
171. Сейдж Э.П., Мелса Д.Л. Идентификация систем управления. М.: Наука, 1974.
172. Синергетическое управление нелинейными электромеханическими системами // A.A. Колесников, Г.Е. Веселов, А.Н. Попов, Ал.А. Колесников,
175. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы / В.Б. Бра-гин, Ю.Г. Войлов, Ю.Д. Жаботинский и др.; Под общ. ред. Е.П. Попова и
179. Современные приводы манипуляторов и промышленных роботов: Учеб. Пособие / В.П. Кириенко; Нижегород. гос. техн. ун-т. Н.Новгород, 1997.- 130 с.
180. Соколовский Г.Г., Постников Ю.В. Управление электроприводом упругого механизма при использовании расширенной информации об объекте.
182. Солодовников ВВ., Бирюков В.Ф., Тумаркин В.И. Принцип сложности в теории управления. М.: Наука, 1977,- 344 с.
186. Сосонкин B.JI,, Мартинов Г.М. Концепция числового программного управления мехатронными системами: архитектура систем типа PCNC // Мехатроника, 2000, №1, с. 26-29.
188. Справочник по промышленной робототехнике. Пер. с англ./ Под ред. Ш. Нофа. М.: Машиностроение, 1989.
192. Справочник технолога-машиностроителя. В 2-х т. Т.2 / Под ред. А.Г. Косиловой и Р.К. Мещерякова,- М.: Машиностроение, 1986.- 420 с.
195. Технология обработки абразивным и алмазным инструментом / З.И. Кремень, Г.И. Буторин, В.М. Коломазин и др.- JL: Машиностроение, 1989. 207с.
198. Тимофеев A.B. Эволюция теории и средств управления в робототехнике и мехатронике // М.: Изд-во Машиностроение, Мехатроника, 2000, № 2, с.2-7.
201. Управляющие и вычислительные устройства роботизированных комплексов на базе микроЭВМ / Под ред. B.C. Медведева. М.: Высш. шк., 1990.-240 с.
203. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. Под ред В.Г. Гра-децкого М.: Мир, 1989.-624 с.
209. Юревич Е.И. Основы робототехники: Учеб. Л.: Машиностроение, 1985.
210. Afanasiev R, Groumpos P., Ermolov I., Iljuchin J., Poduraev J., Minimisation Of Soil Resources Use By Mechanised Differential Soil Fertilisation, Proc. Of Protek-98 International Conference, Moscow, Russia, 1998,-p. 3-4.
211. Blochwitz. Modellierung mechatronischer Systeme // Dritter Brandenburger Workshop Mechatronik, Brandenburg, 1988, s.135-144.
212. Bradley, Dawson. Mechatronics, Electronics in products and processes. Chapman and Hall Verlag, London, 1991.
215. Harashima F., Tomizuka M., Fukada T. Mechatronics «What Is It, Why and How?» // IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol.1, 1, 1996.
216. Iserman R. Modelling and Design Methodology for Mechatronics Systems.// IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol, 1,1996.
218. Surdilovic D. Synthesis of Impedance Control Laws at Higher Control Levels: Algorithms and Experiments // International Conference on Robotics & Automation. Leuven. Belgium, 1998. — p 213-218.
219. Surdilovic D., Cojbasic Z. Robust and Fuzzy Logic Based Adaptive Impedance Control for Stable Robot / Environment Interaction: A Comparative Study // Dritter Brandenburger Workshop Mechatronik, Brandenburg, 1988, s. 70-75.
220. Wagner. Mechatronische Systeme und Ansätze // Dritter Brandenburger Workshop Mechatronik, Brandenburg, 1988, s.161-174.
Обратите внимание, представленные выше научные тексты размещены для ознакомления и получены посредством распознавания оригинальных текстов диссертаций (OCR). В связи с чем, в них могут содержаться ошибки, связанные с несовершенством алгоритмов распознавания. В PDF файлах диссертаций и авторефератов, которые мы доставляем, подобных ошибок нет.
Digital Science & Education LP, 85 Great Portland Street, First Floor, London, United Kingdom, W1W 7LT